マイクロマウスとは、
マイクロコンピュータ^※を搭載した、
自律制御で未知の迷路を走りゴールするまでのタイムを競う
ロボットおよびロボット競技 　のこと。

 

マイクロコンピュータ（マイコン）とは、家電製品や電子機器の制御などに使われる一つの半導体チップにコンピュータシステム全体を集積したLSI（大規模集積回路）製品。
マイコンを含む制御システムを「マイコンシステム」あるいは「組み込みシステム」(エンベッドシステム：embedded system)という。

 
つまり、自分の力で迷路を走りゴールする、とても賢い小型ロボットなんです！
 

＜参考：2011年度優勝マウス動画＞
 
予想以上に早くて驚きませんか？
迷路の探索走行が終わりスタート地点に戻った[1：24]からのスピードが驚きです！しかも、ゴールした後に自分でスタート地点に戻ってくるあたりも、クスっと笑えて面白いですよね。

1-2. マウスのイメージ

1-3. 迷路の一例

ベースがシンプルで面白く、高い技術が必要なので人材育成にピッタリ。

【組み込みシステムの技術として個人が全体をシステム設計して、メカからソフトウェアまできちんと作ることのできるギリギリのサイズ】と言われています。
 

• 何年間も続けている人がたくさんいること。
• スピードがあり、人間の本能的に面白く魅力があること。
• マイクロマウスに関わって「やって良かったと思っている人」「その技術を職業にした人」がいること。

 
 
これらが証明するように、きっとこれからも。
組み込みエンジニアの人材育成に役立っていく存在になるのではないでしょうか？

マイクロマウス

マイクロマウスは、自立型^※であること。
燃焼を利用したエネルギー源はNG。

[selfcontained]制御装置と駆動源を内蔵しているもの。外部からケーブル等によるエネルギーの供給を受けずに移動できること。

マイクロマウス（大きさ）

クラシック	１辺25cmの正方形に収まらなければならない
ハーフサイズ	１辺12.5cmの正方形に収まらなければならない

• どちらも、高さの制限はなし。
• 迷路の区画サイズよりマウスのサイズ規定が大きい理由は、壁を越した上部にセンサをつけることがあったためです。最近はほぼありません。
  

迷路の色

側面	白　□
壁の上面	赤　■ ※始点・終点区画は黄　■
床面	黒　■

 

迷路サイズ

クラシック	【区画のサイズ】　18cm×18cm 【区画数】　16×16区画 【壁の厚さ】　1.2cm
ハーフサイズ	【区画のサイズ】　9cm×9cm 【区画数】　32×32区画 【壁の厚さ】　0.6cm

 

迷路情報

迷路に関する情報をマイクロマウスに入力してはならない。

 

持ち時間

クラシック	10分間の持ち時間、５回まで走行することができる （場合によっては、持ち時間７分、５分とすることがある）
ハーフサイズ	最大15分間の持ち時間として、競技会ごとに定める。 原則5回まで走行することができる。

 

その他規定

競技中、タイヤについた埃やごみを粘着テープなどで取り除くことができる。
（※ちなみに海外ルールでは減点となります）

全国大会より先行して（7月～10月ごろ）地区大会が開催されます。
 
2018年度より全日本大会に出場できるのは、その年度の各地区大会の完走記録保持者となります。

各地区大会は６つの支部で運営されています。（※2018/04時点）支部はその時々で新設されたり無くなったりするそうで、以前は北海道や中四国にも存在したそうです。
 

 
実は、マイクロマウス大会は、
【世界で最も歴史あるロボット競技会^※】と言われているんです。
※幅広い参加者による大会が開かれているものとして

 
そして毎年必ず開催されていることも、貴重なことですよね。
 
海外ではイギリス、アメリカ合衆国、シンガポール、大韓民国、台湾などで開催されています。
 
国内で開催される全日本マイクロマウス大会は、海外の高い技術をもっているロボットも参加するため（例えば、2016年の海外参加者は43台、2017年は45台）事実上は【世界大会と同じ】と言われているそうです。

という「未知の壁を無いものとして考える」方法になります。
 
冊子の中には、このような記述が。

 
それまでは、「一度迷路を全部走ってから最短経路を求める」というのが普通だったとのこと。
 
新しい考え方－－－。新しいけど、人間と同じ考え方で面白いですよね。
 
実は足立芳彦さんは、弊社麥田社長・井谷と同じ福山マイコンクラブに高校生のころ所属していました。その時にこの理論を思いついたそうです。
そして、今でも主流の探索方法は「足立法」を発展させたもの。
 
上位クラスのマウスは、ほとんどこの探索方法（アルゴリズム）を使っています。
 

途中で道に迷ったり、阿蘇山が噴火しているときは周囲１区画を避けて走行したりなど障害物が設けられており、参加者は無事ゴールできるかハラハラする競技でした。

つくばチャレンジとは：

茨城県つくば市で、“ロボットが人間の操作を受けずに” 街中を走る技術チャレンジ。
 
人々が生活している実世界の中で、「ロボットが自律的に行動するために必要な技術を追求すること」を目的とし公道が使われている。公道を使うことで一般市民にもロボット技術に触れてもらう場の一助ともなっている。
 

2007年-2011年まで、公益財団法人ニューテクノロジー振興財団が主催。
2012年以降は、つくば市のつくばチャレンジ実行委員会が主催。

 

マイクロマウスとは違ってスタートからゴールまでのタイムが速いかどうかは重要ではなく、スタートからゴールまで【賢く】走ることが最も重要になります。
 
例えば・・・
 
“人が居たら避ける”
“横断歩道ではきちんと待つ”。
のように、
『人と共存、共生』していけるロボットを作るための珍しい実験の場なんです。
 
これはマウス育ての親である田代氏の想いにも繋がりますよね。
 
ロボットのために環境を変えるのでは無く、今ある実環境で使えるロボットを作る技術を考える。ロボットと共存するためにはとても必要なことで、つくばチャレンジの目的でもあります。
 

日本システムデザイン(株)も、2009（2010）年につくばチャレンジに参加したそうだよ！
〈No.72　広島市立大学ロボティクス研究室＆JSD　というチームで参加〉

 
残念ながら・・・トライアル走行でコースを外れてリタイアしてしまったそう。センサーの精度に依存することや、地方からの参加は事前走行があまり出来ずつらいところ、なんだって。

そうそう！つくばチャレンジの目標の１つにね、「実環境での実験の場が効果的ということが証明」されて「全国各地に同じような実験の場が広がること」があるんだよ。
 
広島にもそういった場がいつか出来ると良いなぁ。下の動画では、実際の倒立振子型ロボット［GENT］が動く様子を公開中！

■座標を指定して自動走行する　倒立振子型ロボット［GENT］

■つくばチャレンジ2009　トライアル走行

引用：「MicroMouse　マイコン知能ロボットへの招待（トランジスタ技術別冊）」表紙,CQ出版株式会社,1982年9月1日初版発行　◆◇掲載を快く許可いただきましたCQ出版株式会社様のご厚意に感謝し御礼申し上げます。◆◇

 
代表・麥田の第２回マイクロマウス全国大会優勝に至るまでのストーリー・本人が執筆した技術情報などが掲載されています。
 
実は・・・
元技術統括・井谷が “マイクロマウスの道に進むきっかけ” となったのも、この雑誌とのことでした。ここでは、第２回全日本マイクロマウス大会で初めての優勝者になった代表・麥田のストーリーをかいつまんでご紹介します。

 
どれかひとつが欠けても、ここ広島の日本システムデザイン株式会社は無かったかもしれません。
 
 

▲ 製作の様子。効率よく開発することが重要と考え、パソコンを購入。PCとマウスは紐で接続しています！

▲ NORIKO-3製作年表。マウスに出会ったのは優勝の１年２ヵ月前。

▲ ２位と「38秒3」の大差をつけた、第２回マイクロマウス大会の記録表。5位には、NORIKO-2の名前も。

▲ NORIKO-3優勝後は、壁の上面センスが主流に。
その流れが変わったのは、「壁側面の距離を測る」という画期的なロボット、仙台空港事務所マイコンクラブ「かるがも」（第9回[1988]でナムコ賞を受賞）登場以降となる。

▲ 通常、ROMは１個で十分。NORIKO-3では、あえて「TL/1」という高級言語を採用したためメモリが多く必要となり “4個も” 搭載！

１．トータルバランスを考えて手を抜くところは抜く

［優勝をめざして］

 
・・(省略)・・そこでNORIKO-3では、徹底的に軽量化を図ることにしました。
NORIKO-3は、ともかく10分間まともに走ってくれればよいという設計方針にそってつくっています。マイクロマウスは実用車ではなく、レーシング・カーだという考え方です。たとえば、モータ用の電源はフル充電の状態から10分程度しか使用できませんし、CPU電源もレギュレータを使用していないため、必ず充電したばかりの電池を使う必要があります。いざ本番で電圧低下によるトラブルが起こってはつまりません。CPUボードなどは、素子自体優秀になってきていますから、多少、雑な作り方をしても、いったん動作を確認できれば、けっこうしっかり働いてくれます。とくに、マイクロマウスは足まわりが弱点となりやすいですから、トータル・バランスをよく考えたうえで、手を抜くべきところは手を抜くという考え方がぜひ必要と思います。

引用：「MicroMouse　マイコン知能ロボットへの招待（トランジスタ技術別冊）」P.32,CQ出版株式会社,1982年9月1日初版発行

 
 
２．どうしても勝てないマウスがいて悔しくって・・・

［なぜNORIKO-3をつくったか］

 
NORIKO-2がゴールへ向かって走り始めたのは5月ごろでした。・・(省略)・・
 
もちろん、最初は、ともかくゴールについたということで大喜びでした。
ところが、同じく完成した福山マイコンクラブの上広さん（高校の先生）のマイクロマウスは、1分20分台で、しかもかなり確実にゴールへ到達していました。そこで、福山でのマイクロマウス大会が行われる7月中旬までに、新しいマウスを作ることにしたのです。実際のところ上広さんがいなければNORIKO-2がゴールに到着したことで満足して、NORIKO-3をつくることもなかったと思います。そういう点でも、福山マイコンクラブに入会できたことはとても恵まれていました。

引用：「MicroMouse　マイコン知能ロボットへの招待（トランジスタ技術別冊）」P.32,CQ出版株式会社,1982年9月1日初版発行