ROSをインストールするためにRaspberryPi 4Bを買いました。
これまでRaspberryPi 3B+を使っていましたが、catkin buildをするとメモリ不足で固まったりするので入手可能になったPi 4B-4GByteRAMで開発を進めることにしました。
RaspberryPi 3B+のRAMは１GなのでROSプログラムのbuildをするときに全て（４つ）のCPUコアを使うとフリーズします。
Pi3B+に較べてPi 4BのCPUは僅かな性能アップですが、RAMが１GBから最大４GBまで選べるようになったこととUSB3.0が搭載されたことは大きな違いです。
RaspberryPi 3Bの価格は4589円でPi4B-4GBは7,888円（DigiKey調べ）と価格差はありますが、本気でロボット用に使おうとしたらRaspberryPi 4Bに乗り換える価値はあります。
Wifiも５Gに対応していますが、残念ながら今入手できるモデルは日本の技適を通っていないので有線LANのみで使うことになります。