試作マイコンカーラリーモータドライブ基板
下のデータを記録する例で実行時間を調べてみました。
このデータは62文字でJMCR事務局が提供しているプログラムライブラリを使ったMicroSD書き込みだと10mSで記録出来る限界のサイズです。
/* microSD記録処理 */
if( msdFlag == 1 ) {
msdPrintf( "%4d,%3d,=\"%4b\",%c,%5d,%4d,%4d,%4d,%4d,%4d,%4d,%4d\r\n",
line_no, // 行番号
pattern, // パターン番号
sensor_inp(), // デジタルセンサ（4bit）
center_inp() + '0', // デジタルセンサ（中心）
getAnalogSensor(), // アナログセンサ
getServoAngle(), // ボリューム（ステアリング角度）
ServoPwm_Buff, // サーボＰＷＭ
iEncoder, // ロータリエンコーダ
motorLF, // 左前モータ
motorRF, // 右前モータ
motorLR, // 左後モータ
motorRR, // 右後モータ
ad4 // 坂センサー
);
if( ++line_no >= 10000 ) line_no = 0;
}
まずprintf(）を使った書き方、msdPrintfをprintfに置き換えただけです。
printf( "%4d,%3d,=\"%4b\",%c,%5d,%4d,%4d,%4d,%4d,%4d,%4d,%4d\r\n",
line_no, // 行番号
pattern, // パターン番号
sensor_inp(), // デジタルセンサ（4bit）
center_inp() + '0', // デジタルセンサ（中心）
getAnalogSensor(), // アナログセンサ
getServoAngle(), // ボリューム（ステアリング角度）
ServoPwm_Buff, // サーボＰＷＭ
iEncoder, // ロータリエンコーダ
motorLF, // 左前モータ
motorRF, // 右前モータ
motorLR, // 左後モータ
motorRR, // 右後モータ
ad4 // 坂センサー
);
);
（実測結果）
実行時間 2mS、文字化けでデータが表示されませんでした。
メモリに余裕が無いためかも知れません。
次の例は、データごとに数値→文字列変換関数を使った書き方です
書き方は面倒ですが時間は節約できます。
uart0_putint(line_no); uart0_putch(','); // 行番号
uart0_putint(pattern); uart0_putch(','); // パターン番号
uart0_puthxb(sensor_inp()); uart0_putch(','); // デジタルセンサ（4bit）
uart0_putch(center_inp() + (int)'0'); uart0_putch(','); // デジタルセンサ（中心）
uart0_putint(getAnalogSensor()); uart0_putch(','); // アナログセンサ
uart0_putint(getServoAngle()); uart0_putch(','); // ボリューム（ステアリング角度）
uart0_putint(ServoPwm_Buff); uart0_putch(','); // サーボＰＷＭ
uart0_putint(iEncoder); uart0_putch(','); // ロータリエンコーダ
uart0_putint(motorLF); uart0_putch(','); // 左前モータ
uart0_putint(motorRF); uart0_putch(','); // 右前モータ
uart0_putint(motorLR); uart0_putch(','); // 左後モータ
uart0_putint(motorRR); uart0_putch(','); // 右後モータ
uart0_putint(ad4); // 坂センサー
uart0_putcrlf();
（実測結果）
約0.4mSでした、メインループの中で1mS毎のデータを出力するのにも使えそうです。
次が出力に使ったプログラムです。
/*======================================*/
/* インクルード */
/*======================================*/
#include
#include "sfr_r838a.h" /* R8C/38A SFRの定義ファイル */
#include "uart0.h" /* printf関連処理 */
/*======================================*/
/* シンボル定義 */
/*======================================*/
#define TX_BUF_SIZE 128 //64 /* 送信バッファサイズ */
#define USE_PRINTF
#ifdef USE_PRINTF
/* printf,scanf関係 */
volatile FILE _iob[4]; // ダミー変数
#endif
/*======================================*/
/* グローバル変数の宣言 */
/*======================================*/
/* 送信バッファ */
static volatile char uart0_tx_buf[TX_BUF_SIZE];
static volatile char *tx_wp = uart0_tx_buf;
static volatile int tx_ct = 0;
/**********************************************************************************/
/* RAM
/**********************************************************************************/
#pragma ADDRESS dtc_fact_s0t 02C0BH /* DTC vector address of UART0 transfer interruption */
#pragma ADDRESS dtc_fact_s0r 02C0AH /* DTC vector address of UART0 receive interruption */
#pragma ADDRESS dtccr_dtcd0 02C40H /* Address of DTC control register in dtcd0 */
#pragma ADDRESS dtbls_dtcd0 02C41H /* Address of DTC block size register in dtcd0 */
#pragma ADDRESS dtcct_dtcd0 02C42H /* Address of DTC transfer count register in dtcd0 */
#pragma ADDRESS dtrld_dtcd0 02C43H /* Address of DTC transfer count reload register in dtcd0 */
#pragma ADDRESS dtsar_dtcd0 02C44H /* Address of DTC source address register in dtcd0 */
#pragma ADDRESS dtdar_dtcd0 02C46H /* Address of DTC destination address register in dtcd0 */
#pragma ADDRESS dtccr_dtcd1 02C48H /* Address of DTC control register in dtcd1 */
#pragma ADDRESS dtbls_dtcd1 02C49H /* Address of DTC block size register in dtcd1 */
#pragma ADDRESS dtcct_dtcd1 02C4AH /* Address of DTC transfer count register in dtcd1 */
#pragma ADDRESS dtrld_dtcd1 02C4BH /* Address of DTC transfer count reload register in dtcd1 */
#pragma ADDRESS dtsar_dtcd1 02C4CH /* Address of DTC source address register in dtcd1 */
#pragma ADDRESS dtdar_dtcd1 02C4EH /* Address of DTC destination address register in dtcd1 */
unsigned char dtc_fact_s0t; /* Control Data No. of UART0 transmit interruption */
unsigned char dtc_fact_s0r; /* Control Data No. of UART0 receive interruption */
unsigned char dtccr_dtcd0; /* DTC control register in dtcd0 */
unsigned char dtbls_dtcd0; /* DTC block size register in dtcd0 */
unsigned char dtcct_dtcd0; /* DTC transfer count register in dtcd0 */
unsigned char dtrld_dtcd0; /* DTC transfer count reload register in dtcd0 */
unsigned short dtsar_dtcd0; /* DTC source address register in dtcd0 */
unsigned short dtdar_dtcd0; /* DTC destination address register in dtcd0 */
unsigned char dtccr_dtcd1; /* DTC control register in dtcd1 */
unsigned char dtbls_dtcd1; /* DTC block size register in dtcd1 */
unsigned char dtcct_dtcd1; /* DTC transfer count register in dtcd1 */
unsigned char dtrld_dtcd1; /* DTC transfer count reload register in dtcd1 */
unsigned short dtsar_dtcd1; /* DTC source address register in dtcd1 */
unsigned short dtdar_dtcd1; /* DTC destination address register in dtcd1 */
#ifdef USE_PRINTF
/************************************************************************/
/* fgetc(ストリームから１文字入力する)から呼ばれるダミー関数 */
/************************************************************************/
int _sget( void ) { return 0; }
/************************************************************************/
/* fgetc(ストリームから１文字入力する)から呼ばれるダミー関数 */
/************************************************************************/
int _sput( int put_data ) { return put_data; }
/************************************************************************/
/* fgetc(ストリームから１文字入力する)から呼ばれる1文字出力関数 */
/* 引数 出力文字 */
/* 戻り値 正常:1 以上:EOF */
/************************************************************************/
int _pput( int put_data ) { return put_data; }
#endif
/************************************************************************/
/* UART0の初期化、及びprintf関係をUART0に割り当て */
/* 引数 通信速度 */
/************************************************************************/
void init_uart0( long bps )
{
int brg;
#ifdef USE_PRINTF
stdin->_cnt = stdout->_cnt = stdaux->_cnt = stdprn->_cnt = 0;
stdin->_flag = _IOREAD;
stdout->_flag = _IOWRT;
stdaux->_flag = _IORW;
stdprn->_flag = _IOWRT;
stdin->_mod = _TEXT;
stdout->_mod = _TEXT;
stdaux->_mod = _BIN;
stdprn->_mod = _TEXT;
stdin->_func_in = NULL;
stdout->_func_in = NULL;
stdaux->_func_in = NULL;
stdprn->_func_in = NULL;
stdin->_func_out = NULL;
stdout->_func_out = write;
stdaux->_func_out = write;
stdprn->_func_out = NULL;
#endif
brg = (1250000L*10 / bps+5)/10 - 1; /* 四捨五入処理をしている */
/* UART0の設定 */
u0sr = 0x05; /* P14=TXD0,P15=RXD0に設定 */
u0c0 = 0x00; /* カウントソース=20MHz */
u0c1 = 0x05; /* 送信､受信許可 */
u0brg = brg; /* 通信速度 = brg */
u0mr = 0x05; /* UART0 ﾃﾞｰﾀ長8bit 1ｽﾄｯﾌﾟﾋﾞｯﾄ */
s0tic = 0x00; /* UART0 transmit interrupt disabled */
/* Setting DTCD0 registers */
dtc_fact_s0t = 0; /* Setting Control Data No. of UART0 transfer interruption to "No. 0" */
dtccr_dtcd0 = 0x04; /* Setting DTC control register in DTCD0 at UART0 transfer interruption */
/* Normal mode is selected */
/* Source address is incremented */
/* Destination address is fixed */
/* Chain transfers is disabled */
dtbls_dtcd0 = 1; /* Setting DTC block size register in DTCD0 */
/* One-byte is set */
dtcct_dtcd0 = TX_BUF_SIZE-1; /* Setting DTC transfer count register in DTCD0 */
/* Transmit or receive data size minus one is set to transfer */
dtrld_dtcd0 = 0; /* Setting DTC transfer count reload register in DTCD0 */
/* Not used in normal mode */
dtsar_dtcd0 = (unsigned short )&uart0_tx_buf[1];
/* Setting DTC source address register in DTCD0 */
/* DTC source address is set to the address of "uart0_tx_data[1]"*/
dtdar_dtcd0 = (unsigned short)&u0tbl; /* Setting DTC destination register in DTCD0 */
/* DTC destination address is set to the address of "u0tbl" register */
/* Setting DTC activation enable registers */
dtcen0 = 0x00; /* Activation disabled */
dtcen1 = 0x00; /* Activation disabled */
dtcen2 = 0x00; /* Activation disabled */
dtcen3 = 0x00; /* Activation disabled */
dtcen4 = 0x00; /* Activation disabled */
dtcen5 = 0x00; /* Activation disabled */
dtcen6 = 0x00; /* Activation disabled */
dtctl = 0x00; /* Setting DTC activation control register */
/* Non-maskable interrupts not generated is selected */
}
/************************************************************************/
/* １文字ダイレクト出力 */
/* writeとの干渉に注意 */
/************************************************************************/
void uart0_conout( char c )
{
while( ti_u0c1 == 0 ) ;
u0tbl = c;
}
/**********************************************************************
* DTCでuart0送信 printfで呼び出される関数名を使用 *
************************************************************************/
int write( int c )
{
// uart0_putch((char)c);
// return 1;
// p4_5 = 1;
if( ((char)c == '\n')||( TX_BUF_SIZE-1 <= tx_ct ) ){
*tx_wp++ = '\n';
tx_ct++;
if(dtcen14 == 1){ /* An activation disabled in UART0 transmission interrupt ? */
tx_wp = &uart0_tx_buf[0];
tx_ct = 0;
return 0;
}
dtcct_dtcd0 = tx_ct-1; /* Setting DTC transfer count register in DTCD0 */
/* Transmit or receive data size minus one is set to transfer */
dtsar_dtcd0 = (unsigned short)&uart0_tx_buf[1];
/* Setting DTC source address register in DTCD0 */
/* DTC source address is set */
dtcen14 = 1; /* Activation enabled in UART0 transmission interrupt */
te_u0c1 = 1; /* Transmission enabled in UART0 */
while(ti_u0c1 == 0); /* Wating for no data in U0TB register */
u0tbl = uart0_tx_buf[0]; /* Set transmission first data */
tx_ct = 0;
tx_wp = uart0_tx_buf;
}else{
*tx_wp++ = (char)c;
tx_ct++;
}
//p4_5 = 0;
return 1; // TRUE
}
/**********************************************************************
* uart0 CRLF出力 *
************************************************************************/
void uart0_putcrlf(void)
{
write('\r');
write('\n');
}
/**********************************************************************
* uart0 文字列出力 *
************************************************************************/
void uart0_puts(char * s)
{
int i;
for(i=0; i<256; i++){
//write((int)*s++);
uart0_putch(*s++);
if( !*s )break;
}
}
/**********************************************************************
* uart0 2桁16進出力 *
************************************************************************/
void uart0_puthex(unsigned char n)
{
write((int)(n < 10 ? n + '0' : n + 'A' - 10)); } void uart0_puthxb(unsigned char n) { uart0_puthex(n >> 4);
uart0_puthex(n & 0x0f);
}
/**********************************************************************
* uart0 4桁16進出力 *
************************************************************************/
void uart0_puthxw(unsigned short n)
{
uart0_puthxb((unsigned char)(n >> 8));
uart0_puthxb((unsigned char)(n & 0xff));
}
/**********************************************************************
* uart0 8桁16進出力 *
************************************************************************/
void uart0_puthxl(unsigned long n)
{
uart0_puthxw((unsigned short)(n >> 16));
uart0_puthxw((unsigned short)(n & 0xffff));
}
/**********************************************************************
* uart0 10進出力 *
************************************************************************/
void uart0_putint(int n)
{
int n0;
int i,j;
if( n < 0 ){
write((int)'-');
n = -n;
}
n0 = 10;
for(i=0;i < 8 ; i++){
if(n < n0)break;
n0 *= 10;
}
for(j=0; j <= i; j++){
n0 /= 10;
write((int)((n / n0) + '0'));
n %= n0;
}
}
void mon_putlong(long n)
{
long n0;
int i,j;
if( n < 0 ){
write((int)'-');
n = -n;
}
n0 = 10;
for(i=0;i < 8 ; i++){
if(n < n0)break;
n0 *= 10;
}
for(j=0; j <= i; j++){
n0 /= 10;
write((int)((n / n0) + '0'));
n %= n0;
}
}
/**********************************************************************
* 数値を文字列に変換して uart0から出力
* u : 出力する数値
* len : 文字列の長さ
* radix : 基数 2,10,16等 *
************************************************************************/
const char XStr[16]={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','A','B','C','D','E','F'};
void uart0_ltoa(unsigned long u, int len, int radix)
{
int i;
if(16<radix) radix = 16;
for(i=0; i < len; i++){
write((int)XStr[u % radix]);
u /= radix;
}
}
